• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1987001326A1
    申请号:PCT/JP1986/000461
    申请日:1986-09-10
    公开日:1987-03-12
    发明作者:Nobutoshi Torii；Ryo Nihei
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ェ業用 ロ ボ ッ ト のブレー キ装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 発明は、 伸縮 自 在に ァー ム を支持す る支轴の駆動機 構 を 制 動 す る ェ業 用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ 装置 に 関 す る 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 近年、 各種のェ業用 ロ ボ ッ ト が各方面 に て多用 され て ぃ る 。 第 3 図は 、 床上に設置され、 回動可能な ボ ス ト を 設けた水平関節型ェ業用 ロボ ッ ト のー例 を示す側面図 で ぁ る
    [0007] 図に ぉぃて 、 1 は基台 2 に載置され、 所定回転範囲内 C θ ) は回動可能な ボ ス ト でぁ リ 、 該ボ ス ト 1 を 回動 さ せ る 回動機構 2 1 が基合 2 の内部に設け られて ぃ る 。 3 は ボ ス ト 1 の上部で支铀 4 に て支持され る 第 1 の ァ ー ム
    [0008] (作動 ァ 一 ム ） でぁ り 、 該第 1 のァ一 ム 3 の先端に は水 平方向 に 回動可能な第 2 の ァ 一 ム 5 が取付け ら れ、 さ ら に 、 第 2 のァ ー ム 5 の先端には手首 5 1 が設け られて ぃ る 。
    [0009] ポ ス ト 1 の内部に は 、 支铀 4 を所定の範囲内 （ Z ) を 上下移動 し て 、 第 1 のァ 一 ム 3 の高 さ を制御す る駆動機
    [0010] ¾ 6 が設け られてぃ る 。
    [0011] 4 図 は 、 ボ ス ト 1 を 縦方 向 に 切断 し た断面図で ぁ
    [0012] 、 図 に ぉぃ て 、 7 は モ ー タ プ ー リ 7 1 を有す る駆動 モ ― タ で ぁ り 、 モ ー タ プ ー リ 7 1 、 べ ル ト 7 2 、 駆動 プー リ 6 3 を介 し て駆動機構 6 の椟ね じ 6 1 を 回動 し 、 該棒ね じ 6 1 に螺合 されてぃる ナッ ト 6 2 を上下移動 し て、 支轴 4 の上下方向 に ¾勖して、 ァ ー ム作動面の位置 决め を行 ぅ 。 そ し て 、 棒ね じ 6 1 の下端 には ブ レ ー キ可 動部 8 1 が固着 され、 電磁作用にて該ブ レ ー ギ可動部 8 1 を吸引 し て棒ね じ 6 1 の回動の制動を行 ラ ブ レー キ 固 定部 8 2 が ボ ス ト 1 の 下 底 部 1 1 に 取 付 け ら れて ぃ る 。
    [0013] こ の種の駆動機構の ブ レー ギ機構は、 駆勖モー タ 7 カ 停止 し て支轴 4 が所定の高さを保持 し て ぃ る と き に 、 外 カな ど に て支轴 4 の位置が移動する の を 防止す る ため 、 前記ブ レ ー キ 固定部 8 2 がブ レーキ可動部 8 1 を吸引 し て、 棒ね じ 6 1 の回動に ブ レー キをかけ 、 ァ 一 ム 3 ， 5 を所定作動面 に位置決め してぃ る。
    [0014] 上述 の ェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉ ぃ て は 、 駆動モ ー タ 7 の モー タ プ一 リ 7 1 と 駆動 ブー リ 6 3 と の間のべ ル ト 7 2 の新規交换の際、 ブ レ 一 可動部 8 1 が棒ね じ 6 1 の下 端に 固着 され てぃ る の で 、 新规べル ト の装着作業が困難 でぁ る 。 また 、 ブ レ 一 キ可動部 8 1 と ブ レ 一 キ 固定部 8 2 と の接面の点検に 際 し て も 、 ブレ ー ギ可動部 8 1 が棒 ね じ 6 1 に 固着 さ れ て ぃ る ラ ぇ両者 の接面の間隙が狭 く 、 点検作業 に不都合でぁる。
    [0015] 癸 明 の 開 示
    [0016] *発明は上述の如 き従来の問題点に鑑みて な された も の でぁ リ 、 そ の 目 的はべル ト の交换ゃ、 ブ レ ー ギ機構の 点検の容易なェ業用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ装置を 提供す る と に ¾) 。
    [0017] *発明 に ょれば、 伸縮自在にァー ム を支持す る支轴の ァ ー ム 作動面の位置块め をするェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉけ る ブ レ ー キ装置 に ぉぃ て、 前記支轴を駆動 し て伸縮 させ る 棒ね じ と 、 こ の棒ね じ の回動を停止させ る ブ レ 一 ギ固定 部 と 、 前記棒ね じ を 回転駆動する モ 一 タ と 棒ね じ の端部 の駆動 プー リ と の間 に掛け渡 される動カ伝達用 の べ ル ト と 、 こ の ぺ ル ト が掛け渡 される駆動プー リ 側の前記棒ね じ の端部で前記 ブ レ ー ギ固定部 と の間に少な く と も前記 べ ル ト が挿通可能な間隙だけ摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合 す る ブ レ ー ギ可動部 と を具備する こ と —を 特徴 と し たェ業 用 ロ ボ ッ ト の ブ レ 一 ギ装置が提供される 。
    [0018] *発明 に ょ る ェ業用 ロ ボ ッ ト の プ レ ー ギ装置 に ょ れ ば 、 棒ね じ と こ れ に 挿 着 さ れ る ブ レ 一 キ可勖部 と を プ レ 一 ギ 固定部 に対 し て摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合 し た の で 、 べ ル ト の装着ゃ点検作業の際はブ レ 一 ギ可動部 を 上 方 に移動 し て 、 ブ レ ー ギ可動部 と ブ レ 一 ギ固定部 と の接 面の間隔を広げ る こ と が可能でぁ る 。
    [0019] 図面の簡単な説明
    [0020] 第 1 図は、 *発明 に係るェ業ロボ ツ ト の ブ レ 一 ギ装置 の ー実施例 を 示 す縦断面 図 、 第 2 図 は 、 そ の部分斜視 図、 第 3 図は 、 ー般的な水平関節型ェ業用 ロ ポ ッ ト のー 例を示す側面図、 第 4 図は、 従来の ブ レ ー キ装置の構造 を第 3 図の ポ ス ト の縱断面に ょ っ て示す図でぁ る 。 1
    [0021] - - 発明 を実施するための最良の形態
    [0022] 以下、 図面 を参照 し ながら末発明のー実施例 を説明 す る 。
    [0023] 図に ぉぃて 、 6 1 はべル ト 7 2 を介 し て駆動 プー リ 6 3 に て 回勖 される棒ね じ でぁ リ 、 その下端には ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 が設け られ、 ハプに ス プラ ィ ン 8 1 1 を有す る プ レ ー ギ可動部 8 1 が、 前記ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 と 係 合 し て 、 棒ね じ 6 1 の下端 に 摺動 自 在 に嵌合 されて ぃ る 。 そ し て、 該 ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 のー部に は铀方向 に 長ぃ長円状の凹部 6 1 2 が設け られ、 プ レ 一 ギ可動部 8 1 のハ プに設けた止めね じ 8 1 2 に ょ リ 、 ブ レ — ギ可動 部 8 1 が棒ね じ 6 1 の ス プラ ィ ン溝 6 1 1 に沿 っ て、 凹 部 6 1 2 を ガ ィ ド と し て所定の距離を上下移動する ょ ぅ ¾成 されてぃ る 。 8 2 は電磁コ ィ ル 8 2 1 を内蔵 し た ブ レ一ギ 固定部でぁ り 、 該電磁コ ィ ル 8 2 1 に通電する こ と に ょ リ 、 プ レ 一 ギ可勖部 8 1 の下方に 設けた ブ レ 一 ギ シ ュ - 8 1 3 を電磁 コ ィ ル 8 2 1 の電磁作用 に て吸引 し て、 棒ね じ 6 1 の回動を停 itさせる 。 な ぉ、 電磁コ ィ ル
    [0024] 8 2 1 の通電がなぃ時は図示 し てぃ なぃが ブ レ ー ギ可動 部 8 1 の ハ ブ に 設 け た ス プ リ ン グ の弾性カ に ょ り 、 ブ レ一ギ シ ュ一 8 1 3 の下面部は、 ブ レ 一 固疋部 8 2 の 上面部 と 接触 し なぃ所定位置に移勖され る 。
    [0025] ぎ に 、 こ の ょ ぅ に構成された本実施例の作動を説明 す る
    [0026] ぺル ト の交换時ゃ ブ レ ーギシ ュ ー 8 1 3 の下面の点検 時に は 、 駆動 モー タ 7 ぉょび電磁コ ィ ル 8 2 1 の通電 を 断に し て、 棒ね じ 6 1 の回動を停止する と と も に 、 電磁 コ ィ ル 8 2 1 の吸引 カを な く し て、 ブ レ ー キ可動部 8 1 の上下移動を 自 由 に する。 っぎに、 ブ レ ー ギ可動部 8 1 を上方 に移動す る と 、 椟ね じ 6 1 に設け た ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 に従 っ て ブ レ 一 ギ可動部 8 1 に設けた ス プ ラ ィ ン 8 1 1 が移動 し 、 ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 の長円状 の凹部 6 1 2 の上部 に止めね じ 8 1 2 が当接する ま で、 ブ レ 一 キ 可動部 8 1 が上方に移動で き 、 ブ レ ー キ シ ュ ー 8 1 3 の 下 面 と プ レ 一 ギ 固 定 部 8 2 と の 空 間 が 広 ぃ 間隔 と な る 。
    [0027] そ し て、 こ の広ぃ間隔を利用 してべル ト を掛け换ぇ作 業ゃ、 プ レ 一 キ シ ュ 一 8 1 3 の下面 と ブ レ 一 キ 固定部 8 2 と の接面の点検作業 を行 ラ こ とが可能 に な る 。
    [0028] 以上詳細に 説明 し た ょ ラ に、 本発明の ブ レ 一 ギ装置は 作動ァ ー ム の支轴の上下移動を駆動する 棒ね じ の下端 に ス プ ラ ィ ン溝 を設け 、 該 ス プラ ィ ン溝に係合す る ス プ ラ ィ ン を ブ レ ー ギ機構の ブ レ一 キ可動部の轴心に 設けて 、 ブ レ ー ギ可動 部 を 上方 に 摺動 可能 に 構成 し た の で 、 プ レ 一 ギ可動部 と ブ レ 一 固定部 と の間隔 を広 く ぁ け る こ と が可能 と な リ 、 べル ト 交换ゃ、 プ レ 一 ギ シ ュ ー の下面 の点検が容易 に可能 と な った。
    [0029] なぉ、 本発明 をー実施例に ょ リ 説明 し たが、 本発明 の 主旨の範囲内で種 々 の変形が可能でぁ リ 、 これ ら を *発 明 の範囲か ら 排除す る も のではなぃ。 産業上の利用可能性
    [0030] 以上の ょ ラ に、 伸縮自在にァー ム を支持する 支軸の駆 動機構 を制動するェ業用 ロボ ッ ト のブ レ ー ギ装置 と し て 使用す る場合 に 、 ブ レ ー ギ可動部と ブ レ ー ギ固定部 と の 間隔を 広 く ぁ け る こ と が可能と な り 、 べル ト 交换ゃ、 ブ レ ー キ シ ュ ー の下面の点検が容易になる 。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1 、 伸縮 自在 に ァー ム を支持する支轴の ァ ー ム作動面の 位置块 め を す る ェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉ け る ブ レ ー キ装置 は、 次の手段 を含む ：
    前記支铀を駆勖 し て伸縮させる榛ね じ ；
    こ の棒ね じ の回動 を停止させる ブ レ ー キ固定部 ； 前記棒ね じ を 回転駆動する モー タ と楱ね じ の端部の ¾ 動プー リ と の間に掛け渡 される動カ伝達用の べ ル ト ； こ のべル ト が掛け渡 される駆動プー リ 側の前記棒ね じ の端部で前記 ブ レ 一 ギ固定部 と の間に少 な く と も前記べ ル ト が挿通可能な間隙だけ摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合す る ブ レ 一 キ可動部。
    2 、 前記ェ業用 ロ ボ ッ ト のァー ム は 、 水平関節型のァ 一 ム でぁ る こ と を特徴 と する請求の範囲第 1 項に 記載のェ 業用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ装置。
    3 、 前記椟ね じ の下端部に ス プラ ィ ン溝 を設け 、 該下端 部に挿着 され る ブ レ 一 ギ可動部の铀穴に ス プ ラ ィ ン を刻 設 し て 、 該 ス プ ラ ィ ンの嵌合にて棒ね じ と ブ レ 一 キ可動 部 と を 上下方向 に摺動 自在に結合 した こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 2 項に 記載のェ業用口 ポ ッ ト の ブ レ ー ギ装
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US4682927A|1987-07-28|Conveyor system
    DE4495551C2|2003-10-16|Z-Achsen-Antrieb für eine Werkzeugmaschine
    US5144711A|1992-09-08|Cleaning brush for semiconductor wafer
    US4759674A|1988-07-26|Remotely-operable positioning and carrying apparatus for remote-handling equipment
    KR0129662B1|1998-04-07|이동 테이블 장치
    KR100210324B1|1999-07-15|대물 테이블을 현수시킨 석판 인쇄 장치
    EP0122146B1|1987-11-19|General purpose orthogonal axes manipulator system
    US5033163A|1991-07-23|Mechanism for attaching an automobile door
    US5505003A|1996-04-09|Generative measuring system
    US6024349A|2000-02-15|Compliant end effector for an industrial robot
    US5894760A|1999-04-20|Substrate transport drive system
    US6647605B2|2003-11-18|Machine tool and its pallet changing device
    US20170297472A1|2017-10-19|Mobile Auxiliary Transfer Lift Caddy
    WO2009110072A1|2009-09-11|ワーク移載装置
    CN102147375B|2012-10-03|一种双工作台挠性印制电路表面缺陷自动检测机
    CA1298694C|1992-04-14|Chip mounter
    JPH02139150A|1990-05-29|Sample moving device, sample moving system and semiconductor manufacturing device
    US6766996B1|2004-07-27|Manipulator
    MY138984A|2009-08-28|Vertical counter balanced test head manipulator
    ES2089018T3|1996-10-01|Sistema de puesto de trabajo.
    JP2004093564A|2004-03-25|ワーク測定機器
    ES8305274A1|1983-04-01|Dispositivo electrico de accionamiento del tipo que tiene una polea para cable adecuada para soportar una carga suspendida.
    KR930004185B1|1993-05-21|교환 가능한 모듀울을 갖는 공업용 로보트
    CN205057297U|2016-03-02|激光器全自动耦合焊接机
    DE102012103554B4|2015-01-15|Koordinatenmessgerät
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPH0317630B2|1991-03-08|
    DE3688884D1|1993-09-16|
    EP0235305B1|1993-08-11|
    US4827782A|1989-05-09|
    KR870700473A|1987-12-29|
    JPS6263086A|1987-03-19|
    DE3688884T2|1994-03-24|
    EP0235305A4|1988-07-14|
    EP0235305A1|1987-09-09|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    JPS60135107U|1984-02-20|1985-09-07|||CN105234957A|2015-11-17|2016-01-13|珠海格力电器股份有限公司|机器人及其机器人关节结构|US2977777A|1958-07-28|1961-04-04|Maxine A Niebrugge|Expansion coupling|
    AT280001B|1967-10-23|1970-03-25|Deckel Ag Friedrich|Antriebvorrichtung für eine vertikale Kugelrollspindel|
    US3549182A|1969-08-19|1970-12-22|Bendix Corp|Gage fastening device|
    US3559499A|1969-09-15|1971-02-02|Duff Norton Co|Self-contained mechanical actuator|
    US4149430A|1977-09-26|1979-04-17|The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army|Brake for ball screw|
    JPS6315114B2|1981-06-29|1988-04-02|Fanuc Ltd||
    US4466770A|1981-08-20|1984-08-21|General Electric Company|Robotic machine|
    US4588057A|1983-04-25|1986-05-13|Kobe Steel Ltd.|Loaded hydraulically actuatable piston and controls system therefor|
    JPS60135107A|1983-12-23|1985-07-18|Hitachi Koki Co Ltd|Electric drill|
    JP2730358B2|1991-11-26|1998-03-25|ブラザー工業株式会社|映像カラオケシステム|US5131268A|1990-07-06|1992-07-21|General Electric Company|Brake assembly including torque monitor|
    US5131510A|1990-07-30|1992-07-21|General Electric Company|Brake assembly for a control rod drive|
    US6135243A|1998-09-02|2000-10-24|Cybo Robots, Inc.|Braking apparatus|
    DE10100350A1|2001-01-05|2002-07-11|Zeiss Carl|Tastkopf für ein Koordinatenmeßgerät|
    US20080028880A1|2006-08-01|2008-02-07|Asada H Harry|Gravity driven underactuated robot arm for assembly operations inside an aircraft wing box|
    BRPI0918421A2|2008-09-16|2015-11-24|Kuka Systems Corp North America|equipamentos para suporte de artefato numa posição desejada|
    CN102366955B|2011-10-21|2013-12-18|奇瑞汽车股份有限公司|一种用于机械臂的齿轮齿条式锁止装置|
    KR101408092B1|2013-02-19|2014-06-19|주식회사 고영테크놀러지|마그네틱 브레이크|
    CN104942827B|2015-05-12|2017-06-23|深圳市新沧海机械有限公司|用于自动轮圈校正机的机械手升降机构|
    法律状态:
    1987-03-12| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1987-03-12| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1987-05-11| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986905413 Country of ref document: EP |
    1987-09-09| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986905413 Country of ref document: EP |
    1993-08-11| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986905413 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP60/200223||1985-09-10||
    JP60200223A|JPH0317630B2|1985-09-10|1985-09-10||DE86905413T| DE3688884T2|1985-09-10|1986-09-10|Bremssystem für industrielle roboter.|
    DE8686905413A| DE3688884D1|1985-09-10|1986-09-10|Bremssystem fuer industrielle roboter.|
    KR870700403A| KR870700473A|1985-09-10|1987-05-11|공업용 로보트의 브레이크 장치|
    [返回顶部]